Архієпископ Антоніо Франко народився 24 березня 1937 року у Пульянелло провінції Беневенто в Італії. 10 липня 1960 року висвячений на священника.

З 1972 року був співробітником Апостольських нунціатур у Болівії, Ірані, Франції. У 1982-1988 роках працював у місії постійного спостерігача Ватикану при ООН. З 1988 по 1992 рік - співробітник департаменту зі зв'язків із державами Державного секретаріату Ватикану. Є доктором богослов'я та канонічного права.

Призначений 28 березня 1992 року архієпископом Галльським та Апостольським нунцієм в Україні. 26 квітня цього ж року отримав єпископське свячення з рук Святішого Отця Йоана Павла ІІ (співконсекратори - кардинал Францішек Махарський та кардинал Анжело Содано). 19 серпня 1992 року вручив Вірчі Грамоти Президенту України. 14 серпня 1993 року був призначений першим Апостольским адміністратором новоутвореної Апостольської адміністрації Закарпаття. Цю посаду займав до 7 жовтня 1997 року. 10 червня 1995 року в Кам’янець-Подільській катедрі свв. Апп. Петра і Павла рукоположив в єпископи о. Станіслава Падевського OFM Cap, а 28 червня 1998 року у тому ж храмі був співконсекратором єпископа Леона Дубравського OFM. Апостольським нунцієм в Україні працював до 30 травня 1999 року.

З 6 квітня 1999 року був Апостольським нунцієм на Філіппінах, а від 21 січня 2006 року - Апостольським нунцієм в Ізраїлі, на Кіпрі та Апостольським представником в Єрусалимі і Палестині. Від 18 серпня 2012 року є архієпископом-емеритом. У лютому 2013 року призначений асессором ордену Святого Гробу Господнього.